工业多关节机械手电机的工作特性
工业多关节机械手的轴担负整个组织的重量，在手臂作业过程中，组织会随机打开和收缩。从电机的使用视点来看，负载的机械惯量是实时改变的。根据以往经验，负载的惯量改变规模在7倍以内。
负载的机械惯量也是改变的，仅仅改变的规模没有和J2大。这样从操控的视点的视点来看，对电机的要求是惯量要足够大，系统才简单进入安稳区。轴要选用大惯量电机，轴选用中惯量电机。
轴的电机一般安装在机械手臂内部，更垂青小体积，低发热的功率密度特性。以上便是关节机械手臂不同轴在电机选型方面临惯量的要求。这样对高速响应的机器人而言，必定要求高速，高响应，小体积的电机，为了配合高惯量，轴1到轴3的电机从外形上看必定是比较粗短的。
工业多关节机械手电机的作业特性及要求多关节机械手的各个电机是多轴联动作业的，总体上属于S3间歇作业制，从某一个动作的完结来看，属于恒扭矩高加减速性质。为了减小作业组织的体积，往往经过小体积大速比的RV减速箱链接传动组织。
